"ちょっと嬉しい"を届けるロボット

「茶之助」



ロボットと生きる未来をデザインする

チームE: 和のココロ
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想像してみてください

長い1日を終えて、ようやく家に帰ってきたとき。

玄関を開けた瞬間に、誰かがこちらに気づいて、

「おかえりなさい」
「今日もおつかれさまです」

と、静かに迎えてくれたら。

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小さな気遣いの価値

それだけで、少し気持ちがほどける。
そんな経験はないでしょうか。

"自分でもできるけれど、
やってもらえたら嬉しいこと"

そこに大きな価値があると考えました。

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私たちのコンセプト

和のココロが提案するのは

茶之助が、和の所作と会話で、
"ちょっと嬉しい"を届けるロボット「茶之助」

効率化のためのロボットではありません。

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心をほどくロボット「茶之助」

私たちが目指したのは、
心をほどくためのロボット

おもてなしとは、

相手の状態に気づき、言葉をかけ、
所作で気遣いを伝え、
その人の時間を少し心地よくすること

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「お出迎え」

茶之助が合掌の所作でお出迎えする様子
  • 接近を感知し、身体を整えて一礼
  • 「おかえりなさいませ。今日もおつかれさまでした」
単なる機械ではなく、
こちらの存在を認識して迎えてくれる存在
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「お茶の心」

茶之助がお点前の所作をする様子
  • 正座して、茶筅を使ったお点前の動作
  • 相手のためにひと手間をかける所作の表現

本物の抹茶を作ることが目的ではなく、
気遣いの所作そのものを表現

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心に寄り添う会話

「今日はどんな一日でしたか？」

ユーザー：「ちょっと疲れた」

茶之助：「それは大変でしたね。
でも、今日も本当におつかれさまでした」

単なるQ&Aではなく、
少し気が抜けて、少し安心できる会話

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技術構成

  • 音声認識：Whisper - 日本語の自然な会話
  • 声色・韻律：librosa（F0 / RMS / MFCC 等）→ ルール集計 → Ollama プロンプトに付加
  • 会話生成：Ollama ローカルLLM - 励まし、気遣い、文脈に応じた返答
  • 音声出力：VOICEVOX - 親しみやすい音声
  • 動作：SOMA Retargeter で人間骨格を G1 にリターゲット + Unitree G1 SDK
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声色・韻律による状態推定

感情判定エンジン

声色・韻律に基づく状態推定の図解
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声色・韻律による状態推定

録音音声から特徴量を抽出し、ルールで集計。Ollama のプロンプトに付加して文脈ある応答に繋げます。

録音音声（PCM float32）
│
librosa.pyin()
ピッチ（F0）
librosa.feature.rms()
エネルギー（音量）
librosa.feature.mfcc()
音色特徴量
有声区間カウント
話速の近似
▼
ルールベース集計
疲労スコア（0〜10）＋ 感情ラベル
▼
Ollama のプロンプトに付加
▼
文脈を踏まえた返答
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SOMA Retargeter

人間の骨格動作を G1 に写しとる

① 入力 → 出力（リターゲット結果）
② 実機での実行
humanoidだからこそ、
礼や間や所作が、言葉以上の意味を持つ
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新しい価値の提案

従来のロボット

効率化

掃除、搬送、警備

茶之助

心の気遣い

迎える、労う、和ませる

"やらなくていいこと"ではなく、
"やってくれたら嬉しいこと"にこそ価値がある
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日本ならではの価値観

日本の「おもてなし」を
振る舞いに落とし込む体験設計を目指しました

ロボットが人の仕事を助ける時代から、
ロボットが人の心を気遣う時代へ
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ペット型ロボとの違い

ペット型・癒し系ロボットの一例

ペット型・癒し系

茶之助のお点前所作イメージ

茶之助（和のココロ）

観点 ペット型・癒し系ロボ 茶之助（和のココロ）
主な価値 癒し・可愛らしさ・同居の楽しさ おもてなし、所作の意味、会話の文脈
身体表現 小型・撫でる・寄り添う動作 ヒューマノイドによる礼・お茶の心・全身の所作
文化・文脈 限定的 日本のお作法・間を身体で表現
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チーム紹介

チームE · 和のココロ

音声・エモーショナルエンジニア
宮本和樹明治大学理工学部／スマートメカトロニクス研究室
モーションエンジニア
秋田 賢（aki310）EdgeAIシステムエンジニア／アーキテクト
統合サポート
秋山俊也（武将猛牛）
スライド作成
山蔦栄太郎（EITAROx）
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ロボットと生きる未来へ

便利だから一緒にいるのではなく、
いてくれると、ちょっと嬉しい。
そんなロボットとの関係を提案します。

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